早稻田大学教授高西淳夫领导的研究团队在德国举行的IEEE机器人和自动化国际会议上展示了他们的研究成果——WABIAN-2R (WAseda BIpedal humANoid - No. 2 Refined) ——至今走路最像人 类的双足类人机器人。WABIAN-2R高1.48米，重64公斤，41自由度，能表演与人类相似的动作。

大多数双足机器人的平脚都是以平行于地面的方式 着地，而WABIAN-2R有着弯曲的足弓和灵活的脚趾，它的脚跟能先着地，能抬起脚趾。这是一个进步，虽然和人类走路相比较仍然存在差异。机器人行走时 的重心横向运动为50毫米，而人类仅为30毫米。它不能模仿人类那样旋转脚。最新的WABIAN-2RIII能旋转脚，重心横向运动也从50毫米减少到 34毫米，与人类相差无几。